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        山東星火機械設備有限公司

        十年專注卷板機 / 數控切割機 /焊接機器人等

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        焊接機器人是從事焊接(包括切割與噴涂)的 工業機器人 。根據 國際標準化組織 (ISO)工業 機器 人屬于標準焊接機器人的定義,工業機器人是一種多用途的、可重復編程的自動控制操作機(Manipulator),具有三個或更多可 編程 的軸,用于工業自動化領域。為了適應不同的用途,機器人最后一個軸的機械接口,通常是一個連接 法蘭 ,可接裝不同工具或稱末端 執行器 。焊接機器人就是在工業機器人的末軸法蘭裝接焊鉗或焊(割)槍的,使之能進行焊接,切割或熱噴涂。


        焊接機器人主要包括機器人和焊接設備兩部分。機器人由機器人本體和控制柜(硬件及軟件)組成。而焊接裝備,以弧焊及點焊為例,則由焊接電源,(包括其 控制系統 )、送絲機(弧焊)、焊槍(鉗)等部分組成。對于 智能機器人 還應有傳感系統,如激光或攝像傳感器及其控制裝置等。圖1a、b表示弧焊機器人和 點焊機器人 的基本組成。
        世界各國生產的焊接用機器人基本上都屬 關節機器人 ,絕大部分有6個軸。其中,1、2、3軸可將末端工具送到不同的空間位置,而4、5、6軸解決工具姿態的不同要求。焊接機器人本體的機械結構主要有兩種形式:一種為平行四邊形結構,一種為側置式(擺式)結構,如圖2a、b所示。側置式(擺式)結構的主要優點是上、下臂的活動范圍大,使機器人的工
        作空間幾乎能達一個球體。因此,這種機器人可倒掛在機架上工作,以節省占地面積,方便地面物件的流動。但是這種側置式機器人,2、3軸為懸臂結構,降低機器人的剛度,一般適用于負載較小的機器人,用于電弧焊、切割或噴涂。平行四邊形機器人其上臂是通過一根拉桿驅動的。拉桿與下臂組成一個平行四邊形的兩條邊。故而得名。早期開發的平行四邊形機器人工作空間比較。ň窒抻跈C器人的前部),難以倒掛工作。但80年代后期以來開發的新型平行四邊形機器人( 平行機器人 ),已能把工作空間擴大到機器人的頂部、背部及底部,又沒有測置式機器人的剛度問題,從而得到普遍的重視。這種結構不僅適合于輕型也適合于重型機器人。近年來點焊用機器人(負載100~150kg)大多選用平行四邊形結構形式的機器人。
        上述兩種機器人各個軸都是作回轉運動,故采用伺服電機通過擺線針輪(RV)減速器(1~3軸)及諧波減速器(1~6軸)驅動。在80年代中期以前,對于電驅動的機器人都是用 直流伺服電機 ,而80年代后期以來,各國先后改用 交流伺服電機 。由于交流電機沒有碳刷,動特性好,使新型機器人不僅事故率低,而且免維修時間大為增長,加(減)速度也快。一些負載16kg以下的新的輕型機器人其工具中心點(TCP)的最高 運動速度 可達3m/s以上,定位準確,振動小。同時,機器人的控制柜也改用32位的微機和新的算法,使之具有自行優化路徑的功能,運行軌跡更加貼近示教的軌跡。


        山東星火機械——專業機械生產廠家

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